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Depois de ter subtraído eficazmente aos pisanos o controlo militar de Vicopisano em 1406, os florentinos chamaram um dos arquitetos mais apreciados da época, Filippo Brunelleschi, para modificar a estrutura e as dimensões da fortaleza defensiva instalada no ponto mais alto da localidade, na confluência do rio Arno com o canal imperial, via de ligação às terras de Lucca.
Brunelleschi projetou uma secção de muralhas ameadas em descida que, do alto da fortaleza, chega à superfície da colina, até à Torre do Socorro. Com 21 metros de altura, esta última fecha a cintura amuralhada exatamente onde nesses tempos corria o Arno, cujas águas hoje correm muito mais a sul.
A torre que talvez mais que todas estimula a curiosidade do viajante é a "das quatro portas", estruturada em torno de quatro arcos que permitem o acesso por outros tantos lados.
