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Construído no final do século XVII pela família Mansi, que era sua proprietária, o Palácio Mansi – um verdadeiro museu-residência – representa um importante exemplo de "museu no museu" e é um documento exemplar das residências dos comerciantes de Lucca. Transformado num "palácio de representação" e decorado de acordo com o gosto barroco imperante, preserva grande parte do mobiliário original e um precioso ciclo de tapeçarias feitas em Bruxelas.
Alberga também a Pinacoteca com pinturas de escolas italianas e não italianas dos séculos XVI a XVIII, as secções dedicadas aos séculos XIX e XX e o Laboratório de Tecelagem Rústica Maria Niemack, que expõe teares e instrumentos dos séculos XIX e XX. Originalmente, o edifício era de traça do final do século XVI, fruto da união de casas-torre pré-existentes, e foi comprado em 1616 por Ascanio Mansi. A renovação, encomendada por Raffaello Mansi ao arquiteto de Lucca Raffaello Mazzanti e realizada entre 1686 e 1691, deu origem a um sumptuoso estilo barroco no interior do piso principal, com frescos que exaltam e aludem à glória da família. Outras intervenções de recuperação e modernização foram realizadas por Luigi Mansi no século XVIII.
A família Mansi, que a partir do século XVI se mostrou capaz de diversificar os seus interesses, combinando atividades agrícolas e fundiárias tradicionais com iniciativas comerciais, aumentando significativamente a sua fortuna económica e prestígio social, cedeu o edifício ao Estado em 1965. Este, como Museu Nacional, foi aberto ao público em 1977.
