Definida como Castello Petroso ou Castrum Petrosum pelos documentos, desconhece-se a data precisa da fundação desta vila, provavelmente anterior ao século X. Dependente da abadia de São Vítor, primeiro, depois de Fabriano e, finalmente, parte integrante de Genga, o castelo também está ligado a uma curiosa lenda local. Um pequeno senhor feudal do Castelo de Rotorscio apaixonou-se por uma bela moça, uma tal Sara de Castel Petroso. Sara, no entanto, estava apaixonada e prometida a outro jovem castelão da sua idade, Piero. O senhor feudal sequestrou a jovem, os habitantes fecharam as portas de acesso à fortaleza e começaram uma revolta. O conde, forçado a render-se, matou primeiro Sara e depois Piero, que caiu junto da sua jovem amada, expirando ao seu lado. Em memória da sinistra disputa e do abuso, o Castelo Petroso, a partir desse dia, tomou o nome de Pierosara.
60040 Pierosara AN, Italia