A Torre dei Gualtieri ergue-se no Paese Alto de San Benedetto del Tronto, na Piazza Sacconi, a poucos metros da igreja da abadia de São Bento Mártir e do Bispado da diocese de San Benedetto del Tronto-Ripatransone-Montalto, é o símbolo e ponto de referência da cidade.

Construída entre os séculos XII e XIII, é um antigo posto de comando do Castelo de São Bento que remonta ao século XIV. Em 1146, o Bispo Liberto di Fermo, cujo poder judicial incluía o território de San Benedetto in Albula, concedeu aos irmãos Gualtieri a construção de uma torre para proteger Castrum Sancti Benedicti in Albula, que assume o nome de castrum após a fortificação do núcleo urbano primário.

A torre era a fortaleza de todo o complexo fortificado e nela ficava o castelo, que enviava ordens e sinais para as outras fortificações de Fermo, em primeiro lugar para a vizinha Rocca di Acquaviva Picena. Em caso de evacuação forçada, também tinha passagens subterrâneas de saída.

A forma hexagonal permitia estacionar um maior número de homens e monitorizar uma grande área costeira que ia desde além de Tronto até às fronteiras de Cupra Marittima, tendo em conta que o mar estava recuado em mais de 500 metros e no seu cone de observação não existiam outros edifícios que impedissem a sua vista.

Em 1901 foi restaurada pelo Arquiteto Giuseppe Sacconi, que consolidou as barbacãs e reconstruiu os mata-cães e ameias. Em 2001, a torre voltou a ser acessível e visitável.

O relógio foi instalado no final do século XVIII, quando, na sequência da expansão da Igreja de São Bento Mártir, foi recuperado e colocado na torre. Em 1902, o mecanismo foi substituído por um relógio de pêndulo, alimentado pela gravidade através de blocos de travertino.