Der Torre dei Gualtieri erhebt sich im oberen Ortsteil von San Benedetto del Tronto, auf der Piazza Sacconi, nur wenige Meter von der Abteikirche San Benedetto Martire und dem Bistum Vescovado della diocesi di San Benedetto del Tronto-Ripatransone-Montalto entfernt, er ist das Symbol und das Wahrzeichen der Stadt.

Der Turm wurde zwischen dem 12. und 13. Jahrhundert erbaut und ist ein ehemaliger Kommandoposten der Burg von San Benedetto aus dem 14. Jahrhundert. Im Jahr 1146 gewährte der Bischof Liberto di Fermo, dessen richterliche Gewalt das Gebiet von San Benedetto in Albula umfasste, den Brüdern Gualtieri den Bau eines Turms zum Schutz von Castrum Sancti Benedicti in Albula, der nach dem Eingriff zur Befestigung des primären Stadtkerns den Namen Castrum erhielt.

Der Turm war der Bergfried des gesamten befestigten Komplexes und in ihm befand sich auch der Burgherr, der Befehle und Signale an die anderen Befestigungen des Schachbretts von Fermo schickte, vor allem an die nahe gelegene Rocca di Acquaviva Picena. Für den Fall einer dringenden Evakuierung verfügte er ebenfalls über unterirdische Stollen.

Seine sechseckige Form ermöglichte es, eine größere Anzahl von Männer auf Beobachtungsposten zu platzieren und einen weiten Küstenbereich zu überwachen, der von jenseits des Tronto bis zu den Grenzen von Cupra Marittima reichte, weil dort das Meer über 500 Meter entfernt war und es im Beobachtungskegel keine sonstigen Bauten gab, die die Sicht versperrten.

Im Jahr 1901 wurde der Turm von dem Architekten Giuseppe Sacconi restauriert, der die Barbakane verstärkte und die Maschikulis und Zinnen wieder aufbaute. 2001 wurde er wieder zugänglich gemacht und kann nun besichtigt werden.

Die Installierung der Uhr erfolgte im späten 18. Jahrhundert, als sie nach Ausbauarbeiten in der Kirche San Benedetto Martire übernommen und in den Turm integriert wurde. 1902 wurde das Uhrwerk durch eine Pendeluhr ersetzt, die über Travertinblöcke durch Schwerkraft angetrieben wird.