La Torre dei Gualtieri s'élève dans le haut village de San Benedetto del Tronto, sur la Piazza Sacconi, à quelques mètres de l'église abbatiale de San Benedetto Martire et de l'évêché du diocèse de San Benedetto del Tronto-Ripatransone-Montalto , c'est le symbole et le point de référence de la ville.

Construite entre le XIIe et le XIIIe siècle, c'est un ancien poste de commandement du château de San Benedetto qui remonte au XIVe siècle. En 1146, l'évêque Liberto de Fermo, dont le pouvoir judiciaire comprenait le territoire de San Benedetto in Albula, accorda aux frères Gualtieri la construction d'une tour pour protéger Castrum Sancti Benedicti in Albula, qui prit le nom de castrum à la suite de l'intervention de fortification du noyau urbain primaire.

La tour était le donjon de l'ensemble du complexe fortifié et abritait le châtelain, qui envoyait des ordres et des signaux aux autres fortifications de la région de Fermo, en premier lieu à la forteresse voisine d'Acquaviva Picena. En cas d'évacuation forcée, elle disposait également de galeries souterraines de sortie.

La forme hexagonale permettait de poster un plus grand nombre d'hommes et de surveiller un grand espace côtier qui allait au-delà du Tronto jusqu'aux confins de Cupra Marittima, étant donné que la mer était en retrait de plus de 500 mètres et que dans son cône d'observation, il n'y avait pas d'autres constructions qui en empêchaient la vue.

En 1901, elle fut restaurée par l'architecte Giuseppe Sacconi, qui consolida les barbacanes et reconstruisit les mâchicoulis et les créneaux. En 2001, la tour est redevenue accessible et peut être visitée.

L'horloge a été installée à la fin du XVIIIe siècle lorsque, à la suite des travaux d'agrandissement de l'église San Benedetto Martire, elle a été récupérée et placée dans la tour. En 1902, le mécanisme fut remplacé par une horloge à pendule, alimentée par gravité au moyen de blocs de travertin.