La construction de la collégiale S. Pietro est probablement liée au premier développement du noyau primitif du village médiéval de Sassoferrato, dont le centre se trouvait dans un fort attesté au moins depuis le XIIe siècle. Faisant partie d'un complexe plus vaste qui comprend également le palais épiscopal du XVIe siècle, le bâtiment occupe un sommet sur le relief du quartier du Castello. Son aspect actuel est le résultat de nombreuses interventions menées au cours des siècles : il fait écho au goût roman sévère de l'église d'origine, mais remonte aux agrandissements du début du XVIIIe siècle, réalisés après l'effondrement du bâtiment à la fin du XVIIe siècle. D'autres restaurations ont été effectuées pour remédier aux dommages causés par le tremblement de terre de 1997. À l'intérieur, sont conservées des œuvres d'artistes locaux actifs dans le centre de l'Italie pendant la Renaissance, tels que Filippo Bellini, Pietro Paolo Agabiti, Piergentile da Matelica et Venanzio da Camerino.
Piazza S. Pietro, 60041 Sassoferrato AN, Italia