Fortaleza do século XIV ampliada várias vezes, atingiu o auge do seu esplendor na época de Ludovico, o Mouro (1494-99). Transformada em fortaleza sob o domínio espanhol, entre 1700 e o início de 1800 superou vários momentos críticos, como o cerco do exército francês em 1733 e uma série de destruições parciais ordenadas por Napoleão que a reduziram a uma espécie de ruína imponente, condenada à demolição quase total, até 1893, quando Luca Beltrami, arquiteto, historiador de arte, político, fotógrafo e refinado colecionador de fotografias, se apaixonou pelo seu destino e obteve a tarefa de realizar um grandioso trabalho de restauro que lhe deu a sua aparência atual. O acesso ao castelo faz-se a partir da torre de Filarete, após a qual se encontra a grande praça de Armas definida pelos três corpos de construção da Rocchetta (núcleo castelão original), a torre de Bona de Saboia (construída em 1477) e o palácio da Corte Ducal. Saindo da Praça de Armas do lado oposto, acede-se à Corte Ducal, a partir daqui, à esquerda, entra-se no pátio da Rocchetta, cercado em três lados por pórticos do século XV. Por fim, a partir da Corte, sai-se para o parque Sempione. O castelo alberga um notável conjunto de museus e coleções cívicas. Isolado, no antigo Hospital Espanhol ao lado da Praça de Armas, o Museu Pietà Rondanini foi construído em torno da obra-prima de Miguel Ângelo. Esta Pietà é mencionada pela primeira vez no inventário das obras presentes na oficina de Miguel Ângelo, elaborado no dia seguinte à sua morte. Depois disso, os seus vestígios foram perdidos até 1807, quando apareceu entre as propriedades do Marquês Giuseppe Rondinini (nome mais tarde alterado para Rondanini), um colecionador de pinturas e mais de duzentas esculturas. Em 1904, o último proprietário, o príncipe Odescalchi, vendeu o Palácio Rondanini com o seu mobiliário, incluindo a Pietà, ao conde Roberto Sanseverino Vimercati, que continuou a não despertar qualquer interesse particular nas instituições museológicas italianas ou no Estado até 1949, quando, na sequência de uma batalha legal entre herdeiros, foi colocado à venda. Adquirida em 1952 pelo Município de Milão, foi incluída nas Coleções de Arte Cívica do Castelo Sforzesco e transferida para lá em 2015

Um único percurso de visitas, a partir da bilheteira do Palácio da Corte Ducal, liga os outros museus: o Museu de Arte Antiga, com obras lombardas desde a era paleocristã até ao século XVI, o Museu do Mobiliário, que conta seis séculos de história do mobiliário e do mobiliário, desde o século XV até ao início do século XXI, a Pinacoteca, que expõe 230 obras do gótico tardio lombardo ao século XVIII veneziano, o Museu das Artes Decorativas, com cerâmica, marfim, vidro, tapeçarias, o Museu dos Instrumentos Musicais, enriquecido por mais de 700 peças de época, de arco, de pinça, de sopro, de teclado. A partir da Corte Ducal, pode aceder às secções do Museu Arqueológico. Outras salas do castelo albergam coleções e bibliotecas, que podem ser visitadas para consulta, mas em alguns casos apenas mediante marcação, como a coleção de Gravuras de Achille Bertarelli e o arquivo fotográfico, encomendado pelo próprio Beltrami, a biblioteca arqueológica e numismática, a coleção Vinciana, o arquivo histórico cívico e a biblioteca Trivulziana.