Cette forteresse du XIVe siècle, agrandie à plusieurs reprises, a atteint l'apogée de sa splendeur à l'époque de Ludovic le More (1494-99). Transformée en forteresse sous la domination espagnole, elle a surmonté plusieurs moments critiques entre le XVIIIe et le début du XIXe siècle, comme le siège de l'armée française en 1733 et une série de destructions partielles voulues par Napoléon qui la réduisirent à une sorte d'imposante ruine, condamnée à une démolition presque totale, jusqu'en 1893, lorsque Luca Beltrami, architecte, historien de l'art, homme politique, photographe et collectionneur raffiné de photographies, s'est passionné pour son sort et a obtenu la mission d'effectuer un grand travail de restauration qui lui a donné son aspect actuel. On accède au château par la tour du Filarete, après quoi on se trouve sur la grande place d'Armes définie par les trois corps de bâtiments de la Rocchetta (noyau castillan d'origine), de la tour de Bona de Savoie (construite en 1477) et du palais de la Cour ducale. En sortant de la place d'armes du côté opposé, vous accédez à la Cour ducale , de là, sur la gauche, vous entrez dans la cour de la Rocchetta, entourée sur trois côtés de portiques du XVe siècle. Enfin, de la Cour, on sort dans le parc Sempione. Le château abrite un remarquable corpus de musées et de collections municipales. Isolé, dans l'ancien hôpital espagnol à côté de la place d'armes, le musée Pietà Rondanini est construit autour du chef-d'œuvre de Michel-Ange. Cette Pietà est mentionnée pour la première fois dans l'inventaire des œuvres présentes dans l'atelier de Michel-Ange, rédigé le lendemain de sa mort. Après cela, on en perd la trace jusqu'en 1807, lorsqu'elle apparaît parmi les propriétés du marquis Giuseppe Rondinini (nom plus tard changé en Rondanini), collectionneur de peintures et de plus de deux cents sculptures. En 1904, le dernier propriétaire, le prince Odescalchi, vendit au comte Roberto Sanseverino Vimercati le palais Rondanini avec son mobilier, y compris la Pietà, qui continua à ne pas susciter d'intérêt particulier ni dans les institutions muséales italiennes ni dans l'État jusqu'en 1949, lorsque, à la suite d'une bataille juridique entre héritiers, elle fut mise en vente. Achetée en 1952 par la municipalité de Milan, elle a été incluse dans les collections d'art civiques du château des Sforza et transférée en 2015.

Un seul parcours de visite, depuis la billetterie du palais de la Cour ducale, relie les autres musées : le musée d'art ancien, avec des œuvres lombardes de l'époque paléochrétienne au XVIe siècle, le musée du meuble, qui raconte six siècles d'histoire du meuble et de l'ameublement, du XVe siècle au début des années 2000, la pinacothèque, qui expose 230 œuvres du gothique tardif lombard au XVIIIe siècle vénitien, le musée des arts décoratifs, avec des céramiques, des ivoires, de la verrerie, des tapisseries, le musée des instruments de musique, enrichi de plus de 700 pièces d'époque, à archet, à pincement, à vent, à clavier. De la Cour ducale, vous accédez aux sections du musée archéologique. D'autres salles du château abritent des collections et des bibliothèques, qui peuvent être consultées, mais dans certains cas uniquement sur rendez-vous, comme la collection des estampes Achille Bertarelli et les archives photographiques, commandées par Beltrami lui-même, la bibliothèque archéologique et numismatique, la collection Vinciana, les archives historiques municipales et la bibliothèque Trivulziana.