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Fundado por Paulo VI em 1973, ocupa o primeiro andar do Palácio do Latrão desde 1987. As coleções, dispostas em três galerias, estão divididas em três secções: a Iconografia papal, do século XVI até à atualidade, o Cerimonial da Corte Pontifícia, que já não é utilizado, e os Corpos Armados Pontifícios. Também se podem visitar dez salas do apartamento papal, onde se podem admirar frescos da época maneirista, tapeçarias francesas e romanas, móveis antigos, armas e esculturas de madeira.
