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Surplombant la vallée du Foglia du haut d'un éperon rocheux, le village d'Auditore a vécu une histoire qui se reflète fortement dans son architecture et dans le récit que le territoire fait de lui-même. Au bas Moyen Âge, Auditore est passé de la domination directe des Malatesta de Rimini aux comtes Ridolfi, délégués de la ville de Rimini. Par la suite, le village est devenu un fief des Montefeltro. Le village est encore entouré de remparts intacts et le centre historique conserve quelques bastions d'angle et une tour hexagonale du XVe siècle. En 1944, une partie de son territoire a été incluse par les Allemands dans la « ligne gothique », un front défensif qui avait pour but d'entraver la progression des alliés anglo-américains : aujourd'hui, dans la localité de Casinina, se trouve le musée historique de la ligne gothique, le premier et le plus important musée du genre dans le centre de l'Italie.
