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Le palais ducal d'Urbania a été érigé au XVe siècle par l'architecte Francesco di Giorgio Martini, sur la forteresse préexistante du XIIIe siècle des Brancaleoni, seigneurs d'Urbania au Moyen Âge. Le palais est situé dans le centre d'Urbania, entre la rivière Metauro d'un côté (que l'on peut admirer depuis la loggia enfermée entre les tours) et le Corso Vittorio Emanuele II. Le palais représente certainement la référence culturelle de la ville : il abrite, à l'étage noble, une vaste bibliothèque contenant environ 40 000 volumes, dont des copies anciennes des œuvres de Dante, Tasso et Castiglione, le musée municipal, avec ses très importantes collections de céramiques, de dessins et de gravures du XVIe-XVIIe siècle et, dans les sous-sols, le musée d'histoire de l'agriculture et de l'artisanat, qui illustre les outils de travail de la haute vallée du Metauro de la première révolution agricole à l'époque contemporaine. Le palais présente une élégante cour intérieure de style XVe siècle, ornée de colonnes et de chapiteaux.
