Pendant longtemps, on a pensé que la basilique S. Pudenziana était la plus ancienne église de Rome. Elle aurait été construite sur la domus de saint Pudens, un sénateur romain qui, selon la tradition, a été converti par saint Pierre en personne et a mis sa maison à la disposition des premiers chrétiens, bientôt transformée en un titulus, c'est-à-dire une « proto-église ». Avec Pudens, ses deux filles se sont converties : sainte Pudenziana, précisément, et sainte Praxède, également titulaire d'une basilique paléochrétienne, située à environ 400 mètres.
En réalité, même si les restes d'une domus ecclesiae ont vraiment été retrouvés sous la basilique, il n'est pas certain qu'il s'agisse de la première église romaine qui nous soit parvenue. Ce qui est certain, c'est que, en tout état de cause, S. Pudenziana est une église d'une importance fondamentale pour l'histoire du christianisme primitif à Rome. Le bâtiment actuel est caché par une façade plutôt anonyme, reconstruite en 1870 en réutilisant une frise du XIIIe siècleet le portail du XVIe siècle de la façade précédente. Derrière se dresse un beau clocher roman, commandé par le pape Innocent III au début du XIIIe siècle. L'intérieur à nef unique, avec une coupole décorée de fresques de Pomarancio, est le résultat de la rénovation du XVIe siècle de Francesco Capriani, dit le Volterra, qui a enlevé tout caractère paléochrétien au bâtiment. La seule trace du passé très ancien de la basilique est l'extraordinaire mosaïque absidale du IVe-Ve siècle, peut-être la plus ancienne dans une église romaine après celles de Sainte-Constantine. L'iconographie est celle du Christ Pantocrator, entouré de personnages qui, par leur style et leur tenue vestimentaire, sont encore pleinement romains : les apôtres s'habillent comme des sénateurs, Pierre et Paul sont couronnés comme des généraux triomphants. Les architectures de l'arrière-plan devraient représenter Jérusalem, tandis que dans le ciel se détache une croix ornée de pierres précieuses entièrement byzantine avec les quatre symboles des Évangélistes. Enfin, derrière l'abside, la basilique S. Pudenziana cache un petit bijou : l'Oratoire marial, une salle au plan irrégulier qui conserve de splendides fresques du XIe siècle représentant la famille de Pudenziana et l'histoire de l'église.